为了解决机器人自动焊接过程中工件定位误差、加工误差和激光传感器安装误差的问题，提出了一种基于线结构视觉激光传感器的多层多通道路径规划方法，获取焊缝形状和位置信息，使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来校正误差，同时适应不同的焊缝角度。然后对工件进行扫描，通过预设算法完成实际坐标点的预处理计算，自适应调整刀具坐标系的姿态以弥补偏差；zuihou，根据焊缝坡口特征参数和焊接工艺要求，规划多层多通道焊接路径完成焊接。中厚板碳钢单面U形坡口试验表明，该方法具有良好的实用性。

防堵取样器检测困难

1.金属材料具有很高的反射性。因为产品是金属材质，所以产品在摄像头采集的3D图像中是反光的，后期处理比较困难。因此，应加强算法处理。

2.抖动:运动控制驱动产品用摄像头扫描焊接时，产品会抖动，影响摄像头的扫描误差，增加焊接难度。后期加工难度大，需要选择精度更高、加工速度更快的相机

3.运动控制的精度误差:如果运动控制驱动产品用摄像头扫描焊接，到位的模块精度会有误差，给定的坐标无法和平jingque定位，会导致焊接偏差，增加焊接难度，因此需要选择精度更高、处理速度更快的摄像头

防堵取样器检测方案

传感器激光焊接封装工艺主要通过传感器激光焊接设备和自动化解决方案来实现。肖睿科技自主研发的传感器自动激光焊接线可以找到防堵取样器2条对接边进行焊接，精度要求仅为0.1mm，通过软件算法定位防堵取样器边，实现自由快速转换，系统完成防呆防误功能。